Ora i robot possono anche correre a tutto spiano – video

I robot dotati di gambe che si muovono in ambienti disordinati devono essere congiuntamente agili per un’esecuzione efficiente delle attività e sicuri per evitare collisioni con ostacoli o esseri umani. Gli studi esistenti sviluppano controllori conservativi (< 1,0 m/s) per garantire la sicurezza oppure si concentrano sull’agilità senza considerare le collisioni potenzialmente fatali. Agile But Safe (ABS) è una struttura di controllo basata sull’apprendimento che consente una locomozione agile e priva di collisioni per i robot quadrupedi. L’ABS prevede una politica agile per eseguire abilità motorie agili in mezzo agli ostacoli e una politica di recupero per prevenire guasti, ottenendo in modo collaborativo una navigazione ad alta velocità e senza collisioni. Il cambio di politica nell’ABS è governato da una rete di valore raggiunta-evitata basata sulla teoria del controllo appreso, che guida anche la politica di recupero come funzione oggettiva, salvaguardando così il robot in un circuito chiuso. Il processo di formazione prevede l’apprendimento della politica agile, della rete di valore raggiungere-evitare, della politica di recupero e di una rete di rappresentazione dell’esterocezione, il tutto in simulazione. Questi moduli addestrati possono essere implementati direttamente nel mondo reale con rilevamento e calcolo a bordo, portando a una navigazione ad alta velocità e senza collisioni in spazi interni ed esterni confinati con ostacoli sia statici che dinamici. Link video: